拱天宮為苗栗白沙屯地方信仰中心。緣起於清咸豐晚年，白沙屯居民有鑑於媽祖神像長年輪值奉祀於爐主家，遲遲未有禮拜殿堂，於是倡議集資創建。清同治二年（1863），在約三百坪的地基上建築三十多坪的「土埆厝」，以奉祀媽祖神像，即現今拱天宮前身。

日治昭和五年（1930），經一甲子的風雨剝蝕，土埆結構已漸斜傾，有失禮神誠敬，地方信士提議為使廟宇堅實穩固，改以磚石修建。日治昭和十年（1935）中部發生大地震，本宮前殿受餘波影響略損，信眾再度鳩資修葺，以維廟貌。民國六十三年十二月十七日本宮修訂組織章程依法改組為管理委員會，陸續興建鐘鼓樓、兩側廂房、及改建前後各殿的硬體設施，於民國七十八年十月竣工完成現有莊嚴富麗之規模。

如今，拱天宮香火鼎盛，神威顯赫。每年白沙屯媽祖徒步至北港進香活動，遠近馳名，信徒廣佈全國各地，為國家級無形文化資產之「重要民俗」，蒞宮參香朝聖的香客絡繹不絕。